00001 00007 #ifndef CCI_GRIPPER_ACTUATOR_H 00008 #define CCI_GRIPPER_ACTUATOR_H 00009 00010 namespace argos { 00011 class CCI_GripperActuator; 00012 } 00013 00014 #include <argos3/core/control_interface/ci_actuator.h> 00015 00016 namespace argos { 00017 00018 class CCI_GripperActuator : public CCI_Actuator { 00019 00020 public: 00021 00025 CCI_GripperActuator(); 00026 00030 virtual ~CCI_GripperActuator() {} 00031 00038 void SetLockState(Real f_lock_state); 00039 00045 void Lock(); 00046 00052 void Unlock(); 00053 00054 #ifdef ARGOS_WITH_LUA 00055 virtual void CreateLuaState(lua_State* pt_lua_state); 00056 #endif 00057 00058 protected: 00059 00060 Real m_fLockState; 00061 00062 }; 00063 00064 } 00065 00066 #endif